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| 基于新型CMAC神经网路的不确定性机器人鲁榛控制 | |
| 引用本文： | 杨胜跃,樊晓平,等.基于新型CMAC神经网路的不确定性机器人鲁榛控制[J].长沙铁道学院学报,2001,19(3):64-68. |
| 作者姓名： | 杨胜跃 樊晓平 |
| 作者单位： | 中南大学铁道校区自动化工程研究中心，湖南长沙410075 |
| 摘 要： | 基于文1]所给的新型CMAC神经网络提出了一种机器人的鲁棒控制策略，给出了新的网络权系数修正律，利用Lyapunov稳定性理论得出了系统稳定性充分条件，计算机仿真结果说明本文给出的鲁棒控制策略是有效的。 |
| 关 键 词： | 神经网络 CMAC 鲁棒控制策略 小脑模型关节控制器 不确定性 机器人 |
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