液压驱动关节的自适应鲁棒速度控制研究

在自动化、智能化发展趋势下，闭环运动控制成为液压机电装备重要的底层控制算法。以直线运动液压缸推动关节回转运动这一典型机构为研究对象，开展其速度跟踪控制研究：首先建立其非线性动力学模型，进而设计了基于该模型的自适应鲁棒速度控制器，对其中非线性和不确定性等进行了有效补偿，并在理论层面证明其跟踪性能。通过与常用控制方法的对比，验证了所提出控制方法在控制精度方面的提升成效。