车身零件无序自动抓取技术研究

整车制造工厂车身车间零件样式和包装形式复杂多样，无序堆叠的小型金属零件自动抓取是实现车身车间上件完全自动化的关键环节。文章以一个无序堆叠包装的小型金属零件自动抓取为案例，搭建了包含机器人、抓手、料箱及视觉的验证系统，分别针对视觉抓取工艺中涉及的零件识别、路径规划、搬运定位三个关键步骤进行验证。研究结果发现，影响开动率和清箱率的三个关键因素是视觉传感器类型选择、抓取后零件定位精度、物料料箱设计形式及颜色。影响无序抓取的关键因素识别，确保了车身零件无序抓取系统性可靠性，为整车制造车身车间无序抓取应用起到借鉴作用。