| 胸鳍/尾鳍协同推进的机器海豚动力学建模与仿真 |
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| 引用本文： | 杨忠华,巩伟杰.胸鳍/尾鳍协同推进的机器海豚动力学建模与仿真[J].船舶工程,2021,43(9):140-145,151. |
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| 作者姓名： | 杨忠华 巩伟杰 |
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| 作者单位： | 深圳大学机电与控制工程学院,广东深圳518061 |
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| 摘 要： | 动力学模型是机器海豚研究的一个重点和难点.基于胸鳍/尾鳍协同推进模式,采用"叶片单元法"建立2自由度胸鳍动力学模型,根据伯努利原理和大展弦比机翼平衡理论提出尾鳍动力学模型.通过MATLAB进行数值仿真,获取胸鳍、尾鳍的运动规律和不同模式下的游动速度;进一步分析机器海豚的游动模式和运动参数对直游性能的影响,为机器海豚的设计提供理论依据.该研究有助于进一步认识和研究海豚的运动机理,从而提高机器海豚的游动性能.
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| 关 键 词： | 机器海豚 协同推进 动力学模型 胸鳍/尾鳍 数值仿真 |
Dynamic Modeling and Simulation of Robotic Dolphin with Cooperative Propulsion of Pectoral Fin/Caudal Fin Propulsion |
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| YANG Zhonghua,GONG Weijie.Dynamic Modeling and Simulation of Robotic Dolphin with Cooperative Propulsion of Pectoral Fin/Caudal Fin Propulsion[J].Ship Engineering,2021,43(9):140-145,151. |
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| Authors: | YANG Zhonghua GONG Weijie |
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