| 机器人分散滑动模跟踪控制 |
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| 引用本文： | 樊晓平,杨胜跃,陈伯山,徐建闽.机器人分散滑动模跟踪控制[J].铁道科学与工程学报,1999,17(1):29-35. |
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| 作者姓名： | 樊晓平 杨胜跃 陈伯山 徐建闽 |
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| 作者单位： | 1. 长沙铁道学院信息与控制工程研究所,长沙,410075
2. 华南理工大学 |
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| 摘 要： | 提出一种机器人滑动模跟踪控制方案,使机器人跟踪时变轨迹.采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成,这些子系统又可由一组二次积分器模拟.利用非线性滑动曲面,设计了一个鲁棒控制器,使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零.
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| 关 键 词： | 滑动模控制 跟踪控制 机器人 |
| 修稿时间： | 1997-08-19 |
On Decentralized Sliding Mode Tracking Control for Robotic Manipulators |
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| Fan Xiaoping,Yang Shengyue,Chen Boshan,Xu Jianmin.On Decentralized Sliding Mode Tracking Control for Robotic Manipulators[J].Journal of Railway Science and Engineering,1999,17(1):29-35. |
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| Authors: | Fan Xiaoping Yang Shengyue Chen Boshan Xu Jianmin |
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