|
|||||
|
|
| 基于系统辨识的自动驾驶控制算法开发及实车验证 | |
| 引用本文： | 施文征,毕晓鹏.基于系统辨识的自动驾驶控制算法开发及实车验证[J].上海汽车,2023(1):19-23. |
| 作者姓名： | 施文征 毕晓鹏 |
| 作者单位： | 1.北京华玉通软科技有限公司100084; |
| 摘 要： | 为了实现对自动驾驶车辆更优的控制效果,文章首先研究了自动驾驶车辆的动力学模型,并运用系统辨识技术,设计实车试验完成对模型中关键参数轮胎侧偏刚度的辨识;接着设计了模型预测控制的具体算法;最后通过实车试验,在自动泊车场景中验证了算法的有效性,取得了良好的控制效果。 |
| 关 键 词： | 系统辨识 自动驾驶 控制算法 模型预测控制 自动泊车 |
| 本文献已被 维普 等数据库收录！ | |