| 基于改进人工势场法的无人驾驶车辆局部路径规划的研究 |
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| 引用本文： | 修彩靖,陈慧.基于改进人工势场法的无人驾驶车辆局部路径规划的研究[J].汽车工程,2013,35(9). |
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| 作者姓名： | 修彩靖 陈慧 |
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| 作者单位： | 同济大学汽车学院,上海,201804 |
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| 基金项目： | 上海市科学技术委员会科研计划项目 |
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| 摘 要： | 本文旨在研究在结构化道路上行驶的无人驾驶汽车的局部路径规划.基于人工势场法,利用高斯组合隶属函数建立引力的目标点函数,在引力点函数中考虑障碍物约束和车辆约束,并引入调节因子,建立了改进的无人驾驶汽车人工势场模型,消除了传统人工势场法容易陷入局部极小的问题.硬件在环试验结果验证了所提方法的有效性.
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| 关 键 词： | 无人驾驶汽车 局部路径规划 改进人工势场法 目标点函数 |
A Research on Local Path Planning for Autonomous Vehicles Based on Improved APF Method |
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| Xiu Caijing
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Chen Hui.A Research on Local Path Planning for Autonomous Vehicles Based on Improved APF Method[J].Automotive Engineering,2013,35(9). |
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| Authors: | Xiu Caijing Chen Hui |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous vehicle local path planning improved APF method target point function |
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