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多旋翼无人机航迹规划算法
作者姓名:
荆学东
杜黎童
王旭飞
作者单位:
上海应用技术大学机械工程学院
摘 要:
无人机(UAV)能实现航迹跟踪、定位、遥控、航拍、数据传输等功能,其中航迹规划是实现所有功能的前提条件。结合多旋翼无人机在恒速飞行条件下的最大转弯半径,设计一种在一定曲率约束范围内的航迹规划算法,采用Dubins曲线和B样条曲线,分别对局部障碍物和区域障碍物进行分类避障规划,实现障碍物下不规则作业区域的航迹规划,并通过仿真试验验证了算法的可行性。
关 键 词:
无人机
多旋翼
航迹规划
Dubins曲线
B样条曲线
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