基于改进分层可拓理论的智能汽车AFS/DYC协调控制 |
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引用本文: | 徐璞磊,蔡英凤,廉玉波,孙晓强,王海,陈龙,钟益林.基于改进分层可拓理论的智能汽车AFS/DYC协调控制[J].汽车工程,2023(1):20-31. |
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作者姓名: | 徐璞磊 蔡英凤 廉玉波 孙晓强 王海 陈龙 钟益林 |
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作者单位: | 1. 江苏大学汽车工程研究院;2. 比亚迪汽车工业有限公司;3. 江苏大学汽车与交通工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(51875255,U20A20333,U20A20331,52072160);;江苏省重点研发计划(BE2020083-3,BE2019010-2); |
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摘 要: | 针对紧急避障及大曲率工况的稳定控制难题,提出基于改进分层可拓理论的AFS和DYC协调控制系统,引入了鲸鱼算法解决了可拓边界的自适应划分问题,既简化了分层可拓理论的边界确定过程,又遏制了控制器的一些较为强烈的输出振荡,显著提高了车辆控制的稳定性和安全性。所提AFS/DYC协调控制系统分上下两层,上层是改进分层可拓协调模块,下层是AFS/DYC控制器模块。上层可拓协调模块主要通过横摆角速度、纵向车速以及规划路径曲率来确定AFS和DYC的权重系数,下层控制器模块主要通过上层协调模块确定的权重系数来分配AFS和DYC的输出量,最终实现对智能车辆的稳定性控制。Carsim和Simulink联合仿真结果表明,所提协调控制系统在紧急避障、双移线等大曲率及曲率突变工况下,对横摆角速度和纵向车速的控制效果相较于分层可拓控制、普通可拓控制均有较大提升。
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关 键 词: | 自动驾驶 稳定性控制 可拓理论 鲸鱼算法 协调控制 |
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