| 基于微分几何法的机器人最优轨迹规划 |
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| 引用本文： | 张连东,葛研军.基于微分几何法的机器人最优轨迹规划[J].大连铁道学院学报,2003,24(1):20-23. |
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| 作者姓名： | 张连东 葛研军 |
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| 作者单位： | 大连铁道学院机械工程系，大连铁道学院机械工程系 辽宁 大连 116028，辽宁 大连 116028 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(59975013)，辽宁省基金重大项目(2001101005) |
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| 摘 要： | 将二自由度机器人的轨迹弧长指标视为黎曼度量，在黎曼空间内进行机器人的最佳轨迹规划基于微分几何的方法，求出了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线作为机器人的最佳轨迹，并进行了计算机轨迹仿真，验证了轨迹规划结果的正确性。
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| 关 键 词： | 微分几何法 机器人 最佳轨迹规划 黎曼度量 计算机轨迹仿真 |
Optimization of Trajectory Planning of Robot Manipulators Based on Diiferential Geometry |
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| ZHANG Lian-dong,GE Yan-jun.Optimization of Trajectory Planning of Robot Manipulators Based on Diiferential Geometry[J].Journal of Dalian Railway Institute,2003,24(1):20-23. |
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| Authors: | ZHANG Lian-dong GE Yan-jun |
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| Abstract: | The distance lengh of the trajectory of the 2-DOF robot manipulator is regarded as the Riemannian metric in this paper, and take the optimum trajectory planning in Riemannian space. Based on differential geometry, the geodesic on the abstract Riemannian surface is calculated to be the optimum trajectory. Whereas the computer simulation is carried out to verify the result obtained from the geodesic. |
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| Keywords: | differential geometry geodesic trajectory planning |
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