| 基于Backstepping方法的不完全驱动船舶直线航迹控制器的设计 |
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| 引用本文： | 李长喜,冯远静,俞立.基于Backstepping方法的不完全驱动船舶直线航迹控制器的设计[J].船舶工程,2008,30(4). |
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| 作者姓名： | 李长喜 冯远静 俞立 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学信息工程学院,杭州,310014;浙江工业大学信息工程学院,杭州,310014;浙江工业大学信息工程学院,杭州,310014 |
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| 摘 要： | 针对不完全驱动船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型,采用Lyapunov,直接法和非线性反步法,给出了一种状态反馈控制律.该控制律克服了艏摇角速度不能为零的局限,使偏航船舶渐近镇定于给定的直线参考航迹,并以实习船为例,用Matlab Sirnulink工具箱进行仿真.结果表明,所提出的控制律具有良好的控制效果.
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| 关 键 词： | 自动控制系统 直线航迹控制 Lyapunov直接法 Backstepping 非线性系统 |
Design of straight-line tracking controller of under-actuated ships based on Backstepping method |
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| LI Chang-xi,FENG Yuan-jing,YU Li.Design of straight-line tracking controller of under-actuated ships based on Backstepping method[J].Ship Engineering,2008,30(4). |
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| Authors: | LI Chang-xi FENG Yuan-jing YU Li |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Backstepping |
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