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| 面向船舶智能航行测试的变稳船控制系统设计北大核心CSCD | |
| 作者姓名： | 刘佳仑 谢玲利 李诗杰 杨帆 |
| 作者单位： | 1.武汉理工大学智能交通系统研究中心430063;2.武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心430063;3.武汉理工大学交通与物流工程学院430063; |
| 基金项目： | 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)资助项目(SML2021SP101);广东省自然资源厅广东省海洋经济发展(海洋六大产业)专项资金资助项目(粤自然资合[2021]59号);国家自然科学基金资助项目(62003250)。 |
| 摘 要： | [目的]智能航行控制系统作为智能船舶的大脑和中枢,其控制性能的好坏直接决定船舶航行的安全性和经济性,因此需要对船舶智能航行控制系统进行验证。面向智能船舶智能航行控制系统的验证问题,提出一种通用型验证平台——变稳船。[方法]首先,基于模型跟随原理提出一种变稳船系统架构,分析智能船舶三自由度上的运动特性,然后根据三自由度变稳目标定义位置变稳误差,采用滑模控制技术设计变稳控制器,最后,在Matlab软件中进行仿真验证。[结果]结果显示,提出的变稳控制方法能够有效跟踪模拟待模拟船,实现变稳性能。[结论]所做研究可为智能航行控制系统的验证提供新的思路。 |
| 关 键 词： | 智能船舶 变稳船 模型跟随 滑模控制 |
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