车道保持系统中轨迹跟踪算法的研究

车道保持辅助系统是先进的驾驶辅助系统中的重要组成部分,它能够显著提升驾驶的安全性和舒适性,其中轨迹跟踪算法是车道保持辅助系统开发的核心算法。本文介绍了一种全新的利用曲线拟合思路,令车辆轨迹和目标轨迹的曲率、航向角和横向偏移量相等,进而实现轨迹跟踪的算法。通过数值仿真和实车测试,验证了算法的可行性和有效性。