基于对称测量方程的多目标跟踪

就测量是目标位置的对称函数而论,本文介绍了多目标跟踪中航迹保持的一种新方法。在这一方法里,数据相关问题被嵌入目标状态估计过程中,所以没有必要考虑潜在目标/测量相关。对于三维空问中的N个运动目标,其目标状态估计的一阶模型是一个扩充的6N维卡尔曼滤波(器)。在本文中,注意的焦点在假定(一个给定座标系中)测量数(目)等于目标数(目)的等速目标情形。