船舶航向内模控制方法 |
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引用本文: | 马晨翔,耿涛,车志宣,陈卫杰,吴爱平.船舶航向内模控制方法[J].舰船科学技术,2023(9):60-64. |
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作者姓名: | 马晨翔 耿涛 车志宣 陈卫杰 吴爱平 |
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作者单位: | 1. 长江大学电子信息学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(51604038); |
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摘 要: | 针对无人船传统航向控制方法中参数多,调参困难繁琐,且船舶在偏舵负载干扰下,航向稳定后存在稳态误差的问题,在二自由度控制方法的基础上,结合内模控制器,提出一种改进的二自由度内模直接控制方法,消除传统内模控制方法中的不稳定极点引起的静态误差,实现低精度模型的无静差航向控制,该方法不但减少控制器的可调参数,且整定容易。该控制结构将期望航向的跟踪性能与抗负载扰动性能解耦,单独设计调节。通过仿真,在有偏舵干扰时,与传统PID算法、传统内模控制器对比,该控制器在消除静态误差的基础上,具有超调量小,系统稳定更快的特点。
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关 键 词: | 无人船 航向控制 二自由度控制 改进的内模控制 |
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