一种基于多目标约束下的UUV航迹规划算法

针对无人水下航行器多约束条件下最优航迹快速规划问题，通过设置航行区域校正点及误差约束，建立可行航迹最短的目标函数，提出一种基于最小转向角的搜索算法。对航迹最短、转向角最小的球形可搜索区域内的校正点误差校正，结果表明：在不考虑和考虑转向角约束的2种情况下，基于最小转向角算法的航迹长度为106 350 m，比不考虑转向角约束的航迹长度缩短22 559 m,共经过8次校正点，总转向角度为120.66°，航迹方向最贴近起点和终点连线方向，航迹光滑没有折回、比邻、平行的现象，可以在通信条件受限的情况下，校正误差实时自主定位。