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| 基于数值方法的AUV近水面运动特性研究 | |
| 引用本文： | 王旭辉,林扬,王定前,孟令帅,高浩,曹新星,谷海涛.基于数值方法的AUV近水面运动特性研究[J].舰船科学技术,2023(10):85-90. |
| 作者姓名： | 王旭辉 林扬 王定前 孟令帅 高浩 曹新星 谷海涛 |
| 作者单位： | 1. 东北大学机械工程与自动化学院;2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;3. 中国科学院机器人与智能制造创新研究院;4. 中国人民解放军32033部队 |
| 摘 要： | 为了明确水面回收AUV过程中其自身运动特性，以数值方法作为主要工具，通过控制变量法分析自由液面对AUV运动的影响。建立AUV的近水面运动方程，通过数值模拟PMM，得到AUV近水面运动方程所需的全部水动力系数。最后，通过基于运动方程和CFD方法的水面直航轨迹交叉对比，对所求得AUV近水面运动方程的准确性进行了验证。结果表明，所求得的AUV近水面运动方程准确性良好，可为AUV水面回收过程中的运动控制提供参考。 |
| 关 键 词： | 自主式水下机器人 数值方法 运动特性 |