多约束条件下多UUV任务分配方法

针对多约束条件下多UUV任务分配问题，提出一种基于改进集合粒子群优化算法的分配方法，该方法首先定义包含UUV与保障船有效通信距离等指标的约束条件，建立以任务总执行时间最短为主要优化对象的目标函数，采用自适应惯性系数提高最优解邻域内的搜索能力，通过结合遗传算法的变异操作提高全局搜索能力，有效降低陷入局部最优解的概率。UUV任务分配仿真实验表明，本文提出的多约束多目标任务分配方法能够获取多UUV的最优任务分配，具有实际应用的可行性。