AUV水下对接的发展与应用现状 |
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引用本文: | 袁学庆,刁家宇,李卫民,张晋效,徐龙.AUV水下对接的发展与应用现状[J].舰船科学技术,2023(5):1-8. |
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作者姓名: | 袁学庆 刁家宇 李卫民 张晋效 徐龙 |
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作者单位: | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;2. 中国科学院机器人与智能制造创新研究院;3. 辽宁工业大学机械工程与自动化学院 |
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摘 要: | 为了更好地了解AUV水下对接技术,本文对AUV水下对接技术的现状进行梳理,介绍各个国家对于AUV水下对接系统的研究成果。同时,为进一步阐明AUV水下对接系统的结构,按照自动化实现难度对国内外的AUV水下对接系统进行归类总结。根据整个对接过程中使用的传感器、水下环境和需要的定位信息等因素,对国内外AUV水下对接系统的对接阶段进行划分,并分别讨论各个阶段所需要的导航传感器和定位信息。对于对接精度问题,从对接干扰、对接失误等方面阐述了AUV水下对接时存在的问题和解决方案,并归纳对接控制策略。最后结合AUV对接技术的最新成果,从多个方向探讨了其发展趋势。
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关 键 词: | 自主式水下机器人 水下对接 对接阶段 引导 回收 |
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