基于线性自抗扰控制的AUV深度控制研究 |
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引用本文: | 楼鉴路,李文魁,周铸,朱天高,张煦光.基于线性自抗扰控制的AUV深度控制研究[J].舰船科学技术,2023(6):96-101. |
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作者姓名: | 楼鉴路 李文魁 周铸 朱天高 张煦光 |
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作者单位: | 海军工程大学电气工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(42174051); |
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摘 要: | 自主式水下航行器具有非线性、时变性、耦合性强且易受干扰等特点,为进一步提高AUV的深度控制效果,建立六自由度空间运动模型和执行机构响应模型,将线性自抗扰控制方法引入航行器深度控制,使用基于正切Sigmoid函数的跟踪微分器优化了线性自抗扰控制方法。将上述方法应用于深度控制实验中,并从控制精度和操舵能耗两方面评价其控制效果。仿真结果表明,在无干扰条件下,与S面控制方法相比,改进后的线性自抗扰方法在具有较高控制精度的同时平均操舵能耗指标下降了55.9%,且在内外扰动作用下保持了较高的控制精度和较少的操舵能耗,体现了较好的鲁棒性和节能特性。
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关 键 词: | 自主式水下航行器 线性自抗扰控制 正切Sigmoid函数 深度控制 节能 |
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