基于DBSCAN与二分法的混合A*路径规划方法EI北大核心CSCD |
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引用本文: | 胡满江,牟斌杰,杨泽宇,边有钢,秦晓辉,徐彪.基于DBSCAN与二分法的混合A*路径规划方法EI北大核心CSCD[J].汽车工程,2023(3):341-349. |
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作者姓名: | 胡满江 牟斌杰 杨泽宇 边有钢 秦晓辉 徐彪 |
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作者单位: | 1.湖南大学机械与运载工程学院410082;2.湖南大学无锡智能控制研究院214115; |
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基金项目: | 国家重点研发计划(2021YFB2501800);国家自然科学基金(52202493,52102394,52172384);湖南省自然科学基金(2021JJ40095,2021JJ40065)资助。 |
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摘 要: | 在多障碍物非结构化场景中,传统混合A*算法存在计算效率低、路径平滑性差的问题。针对该问题,本文提出了一种基于密度聚类算法(density-based clustering,简称DBSCAN)与二分法的混合A*路径规划方法。首先,设计基于DBSCAN算法的障碍物聚类方法,简化多障碍物非结构化场景,避免混合A*算法在类U形障碍物群附近的无效节点拓展,有效提高算法效率。然后,提出基于二分法的状态节点拓展策略,能够在不显著增加混合A*算法计算复杂度的前提下,搜索出一条更平滑的路径。最后,基于MATLAB进行仿真。结果表明,在多障碍物非结构化场景中,本文提出的改进混合A*算法可以显著提升计算效率并改善路径平滑性。
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关 键 词: | 自动驾驶 路径规划 混合A*算法 DBSCAN 二分法 |
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