| 基于模糊神经网络的水下机器人局部路径规划方法 |
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| 引用本文： | 段群杰,张铭钧,张菁.基于模糊神经网络的水下机器人局部路径规划方法[J].船舶工程,2001(1):54-58,61. |
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| 作者姓名： | 段群杰 张铭钧 张菁 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 |
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| 摘 要： | 该文探讨了基于模糊神经网络理论的实时局部路径规划问题，并提出了能实现模糊控制规则的基于强化学习的自学习和自调整的规划算法，设计了水下机器人实时运动规划器结构以及规划器操作过程和相应的算法。仿真实验结果验证了本文所提方法的有效性和可行性。
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| 关 键 词： | 水下机器人 模糊神经网络 强化学习 路径规划 实现方法 自调整算法 |
Local Path Planning Method for AUV Based on Fuzzy-neural Network |
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| Duan Qunjie,Zhang Mingjun and Others.Local Path Planning Method for AUV Based on Fuzzy-neural Network[J].Ship Engineering,2001(1):54-58,61. |
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| Authors: | Duan Qunjie Zhang Mingjun and Others |
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| Abstract: | The real-time local path planning problem of AUV(Autonomous Underwater Vehicle)is discussed based on fuzzy-neural network theory.The planning algorithm is proposed to realize the fuzzy control planning according to the strengthening learning,self learning and adjusting.The simulation tests show the validity and feasibility of the proposed method. |
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| Keywords: | AUV Fuzzy-neural network Strenghening learning Path planning |
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