| 基于水声传播时延补偿的惯导误差修正方法 |
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| 引用本文： | 陈建华,朱海,郭正东,栾禄雨. 基于水声传播时延补偿的惯导误差修正方法[J]. 舰船科学技术, 2016, 0(5): 97-100 |
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| 作者姓名： | 陈建华 朱海 郭正东 栾禄雨 |
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| 作者单位： | 海军潜艇学院 |
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| 摘 要： | 针对潜器惯导定位误差修正问题,提出惯导/多信标水声测距组合导航实现方法,并主要针对由于潜器运动与水声传播时间延迟导致的误差进行分析,提出一种基于水声传播时延补偿的水下惯导定位误差修正方法,该方法利用扩展卡尔曼滤波,通过对惯导系统位置误差状态的前推,重构量测方程,实现量测方程与系统量测量时间的一致性,补偿时间延迟产生的误差。仿真结果表明,该方法可有效提高惯导/多信标水声测距组合导航系统对惯导定位误差修正的精度。
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| 关 键 词： | 惯导 定位误差 EKF 水声传播时间延迟 |
INS positioning error correction based on acoustic propagation time compensation |
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| CHEN Jian-hua;ZHU Hai;GUO Zheng-dong;LUAN Lu-yu. INS positioning error correction based on acoustic propagation time compensation[J]. Ship Science and Technology, 2016, 0(5): 97-100 |
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| Authors: | CHEN Jian-hua ZHU Hai GUO Zheng-dong LUAN Lu-yu |
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| Affiliation: | CHEN Jian-hua;ZHU Hai;GUO Zheng-dong;LUAN Lu-yu;Navy Submarine Academy; |
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