基于GRI的多车协同定位研究EI北大核心CSCD |
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引用本文: | 孙宁,闫梦如,倪捷,葛如海,秦洪懋,唐翊铭,高行健.基于GRI的多车协同定位研究EI北大核心CSCD[J].汽车工程,2018(4):488-493. |
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作者姓名: | 孙宁 闫梦如 倪捷 葛如海 秦洪懋 唐翊铭 高行健 |
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作者单位: | 1.江苏大学汽车与交通工程学院212013;2.北京航空航天大学车路协同与安全控制重点实验室100191; |
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基金项目: | 国家重点研发计划(2016YFEO125000);北京市科技计划(D171100005117001);江苏省道路载运工具新技术应用重点实验室开放基金项目(BM20082061501);江苏大学研究生科研创新计划项目(KYLX16_0882)资助 |
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摘 要: | 为提高自动驾驶技术中的车辆定位精度,提出了一种基于GRI的多车协同定位方法。采用该方法时,一辆车依据GPS定位信息对本车位置进行估计,再通过车车通信接收周围车辆发来的根据其GPS测定的位置及其与该车相对位置而估计的该车位置。将这些位置信息进行融合,通过一定的修正,估算出该辆车更为精确的位置。最后应用MATLAB对所提出方法进行仿真,以模拟多车直行跟随和换道行驶场景。结果表明,该方法合理、可行,能有效提高车辆的定位精度,具有广阔的工程应用前景。
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关 键 词: | 多车协同定位 GPS 雷达 车车通信 数据融合 状态估计 |
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