基于跃度信号的自动驾驶横向控制 |
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引用本文: | 李沐恒,罗奕永,王祥,程翔.基于跃度信号的自动驾驶横向控制[J].汽车实用技术,2023(19):50-55. |
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作者姓名: | 李沐恒 罗奕永 王祥 程翔 |
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作者单位: | 广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院 |
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摘 要: | 针对自动驾驶车辆的横向控制,提出了一种基于跃度信号的预瞄控制。建立车辆二自由度动力学误差模型,采用线性二次调节(LQR)反馈控制和前馈控制构成闭环横向控制模型。以CarSim和Simulink为仿真平台,模拟车辆进入并跟踪稳态圆。通过分析横向位置误差和横摆角误差等指标,表明该预瞄算法在横向控制精度、跟踪速度方面具有良好效果。
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关 键 词: | 自动驾驶汽车 预瞄控制 路径跟踪 横向控制 二自由度车辆模型 |
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