基于Nash博弈的分布式驱动电动汽车横摆稳定性协调控制策略

为提高轮毂电机驱动电动汽车在高速、低附着等危险工况下的侧向稳定性，提出一种基于Nash博弈的协同控制策略，采用上下双层控制结构进行稳定性控制策略的设计。上层引入Nash博弈协调控制策略决策前轮转角和附加横摆力矩，跟踪期望横摆角速度和质心侧偏角；下层根据轴荷比例分配四个车轮的驱动力矩。并在CarSim/Simulink的联合仿真平台进行危险工况下双移线仿真试验，结果表明，相比于只进行主动前轮转向控制，在潮湿沥青路面以75km/h行驶时，采用基于Nash博弈的协调控制策略横摆角速度最大误差为2.25°，侧向速度最大误差为0.12 m/s，且保持良好的路径跟踪性能；通过适当协调主动前轮转向（AFS）和直接横摆力矩控制（DYC）的动作，文章所提出的控制策略可以有效地提高横向稳定性，保证车辆在危险行驶工况下正常行驶。