基于参考线优化算法的智能车辆变道研究 |
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引用本文: | 余杰,王铁.基于参考线优化算法的智能车辆变道研究[J].汽车实用技术,2023(7):57-60. |
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作者姓名: | 余杰 王铁 |
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作者单位: | 沈阳理工大学汽车与交通学院 |
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摘 要: | 参考线、轨迹规划与横向控制是智能车辆的重要组成部分。智能车辆的行驶需要优良的参考线作为行驶基准,参考线需满足平滑性与紧凑性要求,车辆的变道需要轨迹规划与横向控制。文章提出平滑算法与紧凑算法,对参考线的平滑性与紧凑性进行优化。在轨迹规划与横向控制方面,文章采用五次多项式曲线进行轨迹规划,线性二次型调节器(LQR)进行变道的横向控制;最终通过软件CarSim与Simulink的仿真验证。结果表明,车辆变道的跟踪效果优良,验证算法的可行性与优越性。
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关 键 词: | 参考线 优化算法 LQR 线性二自由度 |
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