基于卡尔曼滤波的赛道检测优化算法 |
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引用本文: | 刘新宁.基于卡尔曼滤波的赛道检测优化算法[J].汽车实用技术,2023(6):69-75. |
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作者姓名: | 刘新宁 |
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作者单位: | 长安大学汽车学院 |
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摘 要: | 为了验证卡尔曼滤波算法在摄像头智能车赛道检测方面的应用效果,使用英飞凌TC264单片机为主控制器,通过摄像头采集赛道的灰度图像。根据图像的像素矩阵结合软件编程和比例-积分-微分(PID)算法,计算出电机和舵机的占空比,正确控制摄像头智能车的前进方向,从而实现循迹功能。在摄像头智能车能够正常循迹之后,将卡尔曼滤波算法嵌入到原有算法中,比较前后两种算法在摄像头智能车上的具体应用效果。经过调试,摄像头智能车可以实现循迹功能,速度可达1.4 m/s,且加入卡尔曼滤波算法之后,摄像头智能车能够预测前方赛道。试验结果表明,卡尔曼滤波算法可以对赛道识别起到优化作用。
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关 键 词: | 摄像头循迹 图像二值化 脉冲宽度调制 卡尔曼滤波算法 |
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