基于MPC的自动泊车系统轨迹跟踪控制分析

随着中国人民的生活水平日益改善，机动车的普及程度不断提升，而随着车辆数量的增加，交通拥堵、事故频发等问题日益严重，对于驾驶能力不成熟的乘用车驾驶员而言，更易因泊车不当而造成交通事故，因此，自动泊车应运而生，成为了亟需开发的技术。文章主要研究自动泊车系统轨迹跟踪的控制算法，采用垂直泊车环境，根据已规划出的可行路径，利用模型预测控制（MPC）算法进行路径跟踪，通过在代价函数中增加控制量增量，以求实现轨迹跟踪过程的精确与平稳。为验证控制效果，搭建了Carsim-Simulink联合仿真平台，结果表明MPC控制算法可以实现泊车时良好的轨迹跟踪效果。