基于LeGO-LOAM的实际场景下的同步定位与建图方法

同步定位与建图是无人驾驶技术中实现无人化的关键技术之一。建图的精度以及适用性仍需进一步提高，论文通过对轻量化和地面优化的激光雷里程计和地图（LeGO-LOAM）算法的回环检测部分进行改进，将KD(K-Dimensional)树与上下文扫描算法进行结合，并且对雷达-惯性测量单元（IMU）外参进行重新标定。通过建立实际场景将调整后的算法与之前未调整的算法进行比较，可以看出，调整后的算法的建图精度与适用性有了很明显的提高。