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| 新型仿生机械臂肩关节运动学仿真分析 | |
| 引用本文： | 关天民,李宁,轩亮,王美令.新型仿生机械臂肩关节运动学仿真分析[J].大连交通大学学报,2018(1). |
| 作者姓名： | 关天民 李宁 轩亮 王美令 |
| 作者单位： | 大连交通大学机械工程学院;江汉大学机电与建筑工程学院;大连交通大学动车运用与维护工程学院; |
| 摘 要： | 基于仿生学,人体解剖学等基础知识,参照人体肩关节基本运动机理,合理分配自由度及确定各关节运动范围,根据不同关节运动特点选取相应驱动,设计新型肩关节结构.并进行运动学计算,以确定其关节与末端位置相互关系.通过运动学仿真验证运动学理论计算正确,并确定其工作空间及运动轨迹.说明机械臂肩关节结构及尺寸参数设计合理,并为后续动力学分析和控制提供良好基础. |
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