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| 联网状态下水下无人潜航器的路径控制方法 | |
| 作者单位： | ;1.重庆电子工程职业学院计算机学院;2.重庆大学自动化学院 |
| 摘 要： | 传统的水下无人潜航器路径控制方法,在联网状态下,一直存在控制精度低、误差大,效率不好的问题,提出基于NURBS曲线拟合法的水下无人潜航器的路径控制方法。该方法采用传感器或者摄像机来侦测静态和动态障碍物,建立水下无人潜航器运动学模型,并获取其最小化rob路径长度的目标函数,分析潜航器所受约束情况。在此基础上,根据基本流体力学,确定潜航器所受阻力,引入滤波函数进行平滑处理,采用NURBS曲线拟合法,对水下无人潜航器路径进行控制。实验对比结果表明,采用改进的控制方法,在水下无人潜航器路径控制方面,其控制所需时间及精度均要优于传统的方法,具有一定的实用性。 |
| 关 键 词： | 联网状态 水下 无人潜航器 路径 控制方法 |
The network path control method of underwater unmanned vehicles |
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