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| 复杂外形潜水器的动力学建模 | |
| 作者单位： | ;1.上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院 |
| 摘 要： | 为建立复杂外形潜水器精确的动力学模型,并基于模型设计控制算法,本文以DOE HD2+2无人遥控潜水器(ROV)为对象,应用计算流体力学(CFD)粘流方法与面元法预测水动力系数。为提高计算速度,在保证计算精度的前提下,采用多面体网格,进行网格优化,减少了流体域的网格总数。由于ROV几何外形不对称,基于最小二乘法分段拟合了阻尼力/力矩与速度的曲线,建立了耦合的阻尼矩阵和附加质量矩阵。最后,基于CFD计算的水动力系数建立了Matlab Simulink动力学仿真模型,并通过水池操控实验对所建动力学模型进行了有效性验证。 |
| 关 键 词： | 复杂外形 潜水器 耦合 水池操控实验 |
Dynamic modeling of complex-shaped underwater vehicle |
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