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| 一种机械臂的自适应控制方法 | |
| 引用本文： | 姜龙光,张举中.一种机械臂的自适应控制方法[J].舰船科学技术,2014(6):129-133. |
| 作者姓名： | 姜龙光 张举中 |
| 作者单位： | ;1.海装舰船办公室;2.中国船舶重工集团公司第七一三研究所 |
| 摘 要： | 针对某二自由度机械臂,被控对象随着机械臂姿态变化而发生非线性变化的特点,提出一种自适应的控制方法。控制器根据机械臂的姿态,实时计算关节的等效转动惯量,在线调整系统增益,并加入重力和摩擦等干扰补偿,对机械臂关节的角位移进行有效控制。仿真结果表明,与常规的PID控制算法相比,该方法具有更强的自适应能力,取得了比较满意的控制效果,可以推广应用到多自由度机械臂的控制系统中。 |
| 关 键 词： | 机械臂 非线性 自适应控制 系统增益 |
An adaptive control approach for manipulator |
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