| 基于Avoid-auv行为的多AUV系统避碰仿真 |
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| 引用本文： | 严淅平,王爱兵,施小成.基于Avoid-auv行为的多AUV系统避碰仿真[J].中国造船,2008,49(3). |
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| 作者姓名： | 严淅平 王爱兵 施小成 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001
2. 河北交通职业技术学校,河北,石家庄,050081 |
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| 基金项目： | 黑龙江省博士后科研启动基金 |
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| 摘 要： | 为了解决多AUV系统编队中存在动障碍物的避碰问题,尤其是编队成员间的避碰和协调,在Avoid-obstacle行为的基础上设计了一种基于良好通信条件下的Avoid-auv行为,它通过建立多AUV系统之间的避碰规则和策略,使AUV编队能在比较复杂的环境中较快地规划出一条无碰路径,而且建立的避碰规则也能协调AUV系统成员之间有序地运动.仿真研究表明,基于Avoid-auv行为能较好地解决多AUV协调避碰问题,但必须更加重视多AUV系统之间的通信问题.
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| 关 键 词： | 船舶、舰船工程 Avoid-auv行为 多AUV系统 协调避碰 |
Avoiding Obstacles Simulation for Multi-AUVs Based on Avoid-auv Activity |
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| YAN Zhe-ping,WANG Ai-bing,SHI Xiao-cheng.Avoiding Obstacles Simulation for Multi-AUVs Based on Avoid-auv Activity[J].Shipbuilding of China,2008,49(3). |
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| Authors: | YAN Zhe-ping WANG Ai-bing SHI Xiao-cheng |
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