卸船机远程操控模式下抓斗运行优化技术

为解决桥式抓斗卸船机在远程操控模式下抓斗姿态无法掌控、容易引发碰撞风险的问题，对比卸船机人工操控与远控模式下的消摆方式，分析抓斗产生异常摆动的原因，结合物理运动学、机器视觉、激光雷达检测等技术，阐述远控模式下抓斗姿态优化控制关键方法和检测手段。提出利用机器视觉和激光扫描检测抓斗姿态，实现抓斗的全闭环控制，出现摆动异常及时修正策略或暂停动作自然消摆，解决了卸船机远控模式下的抓斗姿态有效监测问题。