基于社会力的自动驾驶汽车行人轨迹预测模型

为了改善自动驾驶领域对行人保护的局限性,研究了人车混行路口行人的行走模式与人车之间的交互行为,提出了一种基于社会力的自动驾驶汽车行人轨迹预测模型,对人车混行路口的行人行走轨迹进行预测。模型整合了判断行人面对来车行走或是停下的行人走、停决策与改进的社会力模型,并考虑了不同年龄、性别行人的个体差异性。通过数据采集与分析,得到行人的个体特征与真实行走轨迹,用逻辑回归的方法,以真实行走轨迹训练行人走、停决策,用极大似然估计法标定了改进的社会力模型中的系数。通过相同场景与初始条件下,模型预测结果与真实轨迹的对比验证了模型的准确性,结果表明:行人走、停决策能够以总体90%的正确率判断行人面对来车行走与否,改进的社会力模型可以计算出行人在周围环境、其他行人和车辆影响下可能的行走轨迹,与真实轨迹之间的平均位移误差AE15 cm,最终位移误差FE25 cm。轨迹预测模型具有一定的准确性,能够在人车混行路口为自动驾驶汽车的决策与路径规划提供依据,从而达到行人保护的目的。