基于麦可纳姆轮动力学特征建模在模型预测控制中的应用 |
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引用本文: | 马俊,荆学东,杜黎童,詹佳.基于麦可纳姆轮动力学特征建模在模型预测控制中的应用[J].机电设备,2022(4):148-155. |
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作者姓名: | 马俊 荆学东 杜黎童 詹佳 |
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作者单位: | 1. 海装项目管理中心潜艇室;2. 上海应用技术大学机械工程学院;3. 上海船舶设备研究所 |
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摘 要: | 为了提高全向移动平台的控制精度,针对麦克纳姆轮4轮驱动移动机器人的动力学模型进行研究,从移动机器人原动力学方程出发建立特征模型,结合模型预测算法设计了基于动力学模型的轨迹跟踪控制器,该控制器把移动机器人的目标函数转化为一个求解带约束的二次规划问题。将基于特征建模的控制器和传统动力学建模的控制器进行性能对比,仿真结果证明,采用特征建模的轨迹跟踪控制器比传统动力学建模的控制器拥有更好的跟踪性能。
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关 键 词: | 全向移动机器人 特征建模 模型预测控制 轨迹跟踪 |
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