| 基于ICP算法的内河岸线点云数据配准方法* |
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| 引用本文： | 谢 磊,王相龙,王树武,艾学杰.基于ICP算法的内河岸线点云数据配准方法*[J].水运工程,2016(1):146-151. |
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| 作者姓名： | 谢 磊 王相龙 王树武 艾学杰 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学 智能交通系统研究中心，湖北 武汉 430063,武汉理工大学 智能交通系统研究中心，湖北 武汉 430063,武汉理工大学 智能交通系统研究中心，湖北 武汉 430063,武汉理工大学 智能交通系统研究中心，湖北 武汉 430063 |
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| 基金项目： | 交通运输部信息化技术研究项目（2013364548200）；交通运输部应用基础研究项目（2013329811220）；湖北省自然科学基金创新群体项目（2013CFA007） |
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| 摘 要： | 激光雷达作为一种扫描精度高、数据信息丰富的新型测绘装备，目前正逐步应用于内河岸线监测领域。由于内河岸线的跨度远大于激光雷达的量程，因此需要让激光雷达在不同地点多次扫描以获取完整的岸线轮廓数据。为了解决这种多站点扫描所带来的多站点云数据配准问题，在传统的ICP（最近迭代点）配准算法的基础上，实现了基于KD-Tree数据结构的ICP配准算法。该算法不仅能够将多站点云数据配准至某个统一的坐标系内，而且有效减少了ICP配准算法的数据搜索范围，提高了配准的准确率。经过多次实地测试可以发现，本算法能够有效减少配准时间，并达到相应的配准精度要求。总体来说，算法具有良好的点云配准效果。
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| 关 键 词： | 航道要素 激光点云 KD-Tree数据结构 ICP配准算法 |
Registration method of shoreline point cloud data based on ICP algorithm |
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| XIE Lei,WANG Xiang-long,WANG Shu-wu and AI Xue-jie.Registration method of shoreline point cloud data based on ICP algorithm[J].Port & Waterway Engineering,2016(1):146-151. |
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| Authors: | XIE Lei WANG Xiang-long WANG Shu-wu and AI Xue-jie |
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