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| 无人驾驶车辆侧向鲁棒控制的研究 | |
| 引用本文： | 李旭,张为公,陈晓冰.无人驾驶车辆侧向鲁棒控制的研究[J].汽车工程,2004,26(6):730-734,709. |
| 作者姓名： | 李旭 张为公 陈晓冰 |
| 作者单位： | 东南大学仪器科学与工程系,南京,210096 |
| 摘 要： | 介绍了车辆模型，提出了一种侧向鲁棒控制器的设计方法，给出了道路曲率的平滑算法及闭环系统的仿真结果，并进行了跟踪误差分析。各种工况下的仿真结果表明，该方法设计的鲁棒控制系统能够同时满足精确道路跟踪、良好的舒适性以及抗多种干扰的鲁棒性等多项性能要求。 |
| 关 键 词： | 鲁棒控制器 仿真结果 鲁棒性 平滑算法 跟踪误差 闭环系统 车辆模型 道路 无人驾驶 舒适性 |
A Research on Lateral Robust Control Strategy for Intelligent Vehicle |
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