社会性驾驶交互关键效用析取与应用

共享道路空间中的人类驾驶交互行为具有兼顾伴行车损益的社会性特征。由于对驾驶交互社会性的理解缺失，自动驾驶车辆往往难以估计自身行为对伴行车辆的潜在影响，因而陷入“被迫保守”的决策困境。本文在博弈论框架中引入驾驶人兼顾伴行车损益的行为特征，构建社会性驾驶交互行为模型，刻画了驾驶交互中个体间的动作依赖关系。结合该模型，提出主车预期行为对其交互对象所造成潜在影响的通用定量表达——交互效用项。通过在规划目标中引入交互效用项，可定向调整运动规划算法的交互主动性。高速路出匝道实验结果表明，在对安全性无显著影响的前提下，通过提升交互主动性，基于优化和基于采样的运动规划算法在给定距离内出匝道任务成功率可分别提升3.9%与5.2%。