基于激光雷达的3D实时车辆跟踪 |
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作者单位: | 江苏大学汽车与交通工程学院,镇江 212013;江苏大学汽车工程研究院,镇江 212013;上海禾赛科技股份有限公司,上海 201702 |
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基金项目: | 国家重点研发计划;国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;江苏省重点研发项目 |
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摘 要: | 3D多目标跟踪算法是智能车辆感知算法的重要组成部分,现有跟踪算法多与检测算法耦合以提高精度,导致算法实时性不足。针对此问题,本文中提出一种基于激光雷达的3D实时车辆跟踪算法。首先,对于激光雷达检测结果杂波较少的工况,提出结构精简的双波门GNN关联算法,有效提升其关联速度及精度;其次,优化关联向量与关联距离,既保证了算法的普适性,又提升其跟踪精度;最后,针对3D目标运动情况使用3D IMM-KF算法解决了3D机动目标的跟踪问题。基于公开数据集KITTI,本文算法在获得266.1 FPS跟踪速度的前提下可实现81.55%的MOTA精度;基于自研无人车平台进行面对遮挡工况的验证,结果表明本算法具有良好的目标跟踪及关联性能。
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关 键 词: | 无人车 激光雷达 数据关联 多目标跟踪 |
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