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| 基于激光雷达的3D实时车辆跟踪 | |
| 作者姓名： | 王海 李洋 蔡英凤 孙恺 陈龙 |
| 作者单位： | 江苏大学汽车与交通工程学院,镇江 212013;江苏大学汽车工程研究院,镇江 212013;上海禾赛科技股份有限公司,上海 201702 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划;国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;江苏省重点研发项目 |
| 摘 要： | 3D多目标跟踪算法是智能车辆感知算法的重要组成部分,现有跟踪算法多与检测算法耦合以提高精度,导致算法实时性不足.针对此问题,本文中提出一种基于激光雷达的3D实时车辆跟踪算法.首先,对于激光雷达检测结果杂波较少的工况,提出结构精简的双波门GNN关联算法,有效提升其关联速度及精度;其次,优化关联向量与关联距离,既保证了算法... |
| 关 键 词： | 无人车 激光雷达 数据关联 多目标跟踪 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |