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| 考虑车辆运动约束的最优避障轨迹规划算法 | |
| 引用本文： | 杨彬,宋学伟,高振海.考虑车辆运动约束的最优避障轨迹规划算法[J].汽车工程,2021,43(4):562-570. |
| 作者姓名： | 杨彬 宋学伟 高振海 |
| 作者单位： | 吉林大学,汽车仿真与控制国家重点实验室,长春 130022 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家重点研发计划 |
| 摘 要： | 无人驾驶车辆进行障碍物规避时,须考虑车辆的运动特性以保证避障过程的安全性、舒适性、操纵稳定性等.本文中提出了一种在车辆运动约束下的避障轨迹规划算法.该算法结合障碍物的运动状态和位姿信息,在局部环境地图中对超越障碍物的期望位置进行局部采样组成离散终端状态点集,将复杂道路环境中的避障轨迹搜索问题转换为自车与状态点集之间的轨... |
| 关 键 词： | 车辆侧向动力学模型 离散终端状态点集 Bézier曲线 避障轨迹规划 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |