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| 基于预测风险场的智能汽车主动避撞运动规划 | |
| 作者姓名： | 王安杰 郑玲 李以农 王戡 |
| 作者单位： | 重庆大学汽车工程学院,机械传动国家重点实验室,重庆 400044;重庆车辆检测研究院有限公司,重庆 401122;汽车主动安全测试技术重庆市工业和信息化重点实验室,重庆 401122 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;重点实验室项目;重庆市技术创新与应用发展专项 |
| 摘 要： | 针对自动驾驶汽车侧方和后方的主动避撞问题,提出了融合障碍物运动预测的预测风险场和基于预测风险场的运动规划方法.在Frenet坐标系下,通过运动学模型预测未来场景下的各障碍车信息,建立基于道路纵向、横向和时间3个维度的预测风险场.考虑车辆动力学和速度、加速度与曲率约束,采用动态规划方法完成行为决策,并使用多项式曲线和二次... |
| 关 键 词： | 智能汽车 主动避撞 预测风险场 运动规划 行为决策 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |