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| 基于GPS和视觉同步定位与建图的无人驾驶车辆定位方法研究 | |
| 作者单位： | 长安大学,西安710054 |
| 基金项目： | 长安大学研究生科研创新实践项目 |
| 摘 要： | 为提高无人驾驶车辆的定位精度,提出一种基于GPS与视觉同步定位与建图(VSLAM)相融合的定位算法,在VINS-Mono基础上进行改进,提出了VINS-FAST算法进行角点提取,并将VINS-FAST与GPS技术相结合,提出了GPS与VSLAM相融合的VINS-GPS算法。试验结果表明:VINS-GPS在KITTI数据集07和09子集上的均方根误差较VINS-Mono分别降低了18.16%和33.08%,改善了VSLAM在大范围环境中表现较差的问题,同时提高了在GPS信号薄弱或无GPS信号环境中的定位精度。 |
| 关 键 词： | 无人驾驶车辆 视觉同步定位与建图 角点均匀分布策略 GPS |
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