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| 汽车垂直泊车路径规划与路径跟踪研究 | |
| 作者姓名： | 高强 陆洲 段晨东 徐婷 |
| 作者单位： | 长安大学汽车学院,西安 710064;长安大学电子与控制工程学院,西安 710064 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项 |
| 摘 要： | 自动泊车系统(APS)是智能汽车研究中一项重要的内容.当前大部分垂直自动泊车算法未考虑汽车初始位置航向角误差的影响,导致实际泊车时效果不理想或发生剐蹭事故.针对这一问题,本文中研究了汽车初始位置航向角存在误差(即初始位置航向角不为零)时的垂直泊车路径规划和路径跟踪方法.首先利用四次样条函数对泊车路径进行规划,改善路径特... |
| 关 键 词： | 自动泊车 垂直泊车 路径规划 路径跟踪 航向角反馈 |
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