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| 一种混合视觉的车载激光雷达即时定位与地图构建方法 | |
| 作者姓名： | 张剑锋 彭育辉 郑玮鸿 周增城 林晨浩 |
| 作者单位： | 福州大学,福州 350118 |
| 基金项目： | 福建省科技厅产学合作重大项目 |
| 摘 要： | 为提高地图的构建精度,提出一种混合视觉即时定位与地图构建方法.利用相机和激光雷达标定获得具有颜色信息的点云,并对点云数据进行预处理,选取相邻帧点云之间的特征点,制定匹配策略,对匹配点采取未解耦的位姿求解算法,获取两帧间的变换矩阵作为后续帧间匹配的初值.分别利用KITTI数据集和实车试验数据进行验证,结果表明,所提出的方... |
| 关 键 词： | 激光雷达 混合视觉 即时定位与地图构建 点云 匹配 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |