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| 基于驾驶特征学习的自动驾驶车辆换道轨迹规划 | |
| 引用本文： | 黄辉,隗寒冰.基于驾驶特征学习的自动驾驶车辆换道轨迹规划[J].汽车技术,2021(4):19-25. |
| 作者姓名： | 黄辉 隗寒冰 |
| 作者单位： | 重庆交通大学,重庆 400074 |
| 摘 要： | 针对自动驾驶车辆换道过程中存在的车辆规划轨迹与人类驾驶员决策轨迹偏差较大问题,开发了一种基于驾驶员轨迹特征学习的换道轨迹规划算法.采集驾驶员换道轨迹曲线函数特征,在轨迹采样及成本优化相结合的轨迹规划基础上,采用最大熵逆强化学习策略迭代更新成本函数权重,并依据学习的成本函数筛选备选采样轨迹,生成反映驾驶员轨迹特征的自动驾... |
| 关 键 词： | 轨迹规划 驾驶特征 成本优化 逆强化学习 |
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