| 智能汽车极限工况下联合制动与转向的自动紧急避撞研究 |
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| 作者姓名： | 来飞 黄超群 董红亮 陈涛 赵树廉 |
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| 作者单位： | 重庆理工大学,汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室,重庆 400054;汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室,重庆 401122;重庆工商职业学院智能制造与汽车学院,重庆 401520;重庆理工大学,汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室,重庆 400054;汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室,重庆 401122;清华大学车辆与运载学院,北京 100084 |
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| 基金项目： | 重庆市教委科学技术研究项目;重庆市巴南区科技人才专项;重庆理工大学科研启动基金;重庆市留创计划创新类项目 |
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| 摘 要： | 为提高智能汽车极限工况下的自动紧急避撞能力,提出了一种联合制动与转向的综合控制方法.首先,建立了包含转向、制动和悬架子系统耦合特性的18自由度统一动力学模型,并对其进行了水平路面上的转向制动仿真.接着,提出了联合制动与转向的自动紧急避撞系统总体框架,其中路径规划选用五次多项式规划算法,纵向采用滑模跟踪控制,侧向采用基于...
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| 关 键 词： | 智能汽车 极限工况 自动紧急避撞 联合控制 |
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